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PCA9685

PCA9685は16の独立したPWMを出力できるチップです。周波数は16全てで共通となります。
サーボモーターの駆動に最適で、16のサーボモーターをそれぞれ別々に動かすことが出来ます。

出力電流はそれほど強くないのでDCモーターを直接つなぐことは出来ません。

各社からサーボモーター用のピンヘッダもついたモジュール販売されています。
上の写真はAdafruitのものです。
https://www.adafruit.com/product/815

wired(obniz, {[gnd, vcc, oe, scl, sda, i2c, enabled, address, drive]})

チップの各ピンをどのobniz Boardのioに接続したか設定します。

サーボモーターに供給する電源(AdafruitのモジュールではV+と表示されています。)はobniz Boardからではなく、別の電源を利用して下さい。

name type required default description
scl number(obniz Board io) no   つないだobniz Boardのioを指定してください。
sda number(obniz Board io) no   つないだobniz Boardのioを指定してください。
i2c i2c object no   設定済みのi2cに接続している場合に利用できます。
vcc number(obniz Board io) no   別の電源につないでいる場合は指定する必要はありません。vcc/gndどちらかでも指定されている場合は、電源投入後にこの関数の中でwaitが入ります。
gnd number(obniz Board io) no   別の電源につないでいる場合は指定する必要はありません。vcc/gndどちらかでも指定されている場合は、電源投入後にこの関数の中でwaitが入ります。
oe number(obniz Board io) no   出力ピンすべてをonでもoffでもないハイインピーダンスに切り替えるためのピンです。指定した場合はsetEnable()関数が使えるようになります。enabled=falseを指定しない限りenabledが初期状態となります。
enabled boolean no true oeが指定されていた場合、初期状態をどちらにするか指定できます。
address number no 0x40 モジュールのアドレスです。初期設定(0x40)から変更している場合は指定して下さい。
drive boolean no 'push-pull' 標準で出力はプッシュプル出力ですが、'open-drain'を指定することでオープンドレイン出力にできます。
// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
var pwm0 = driver.getPWM(0);
pwm0.freq(1000);
pwm0.duty(50);

Multiple on single i2c

このモジュールはI2Cのアドレスを比較的自由に設定できます。
そのため同じI2Cバスライン上に複数のモジュールを置くことが出来ます。

// Javascript Example

var i2c = obniz.getFreeI2C();
i2c.start({mode:"master", sda:3, scl:2, clock:400 * 1000, pull:"5v"}); 

var driver0 = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, i2c:i2c, vcc:4, address:0x40});
var driver1 = obniz.wired("PCA9685", {i2c:i2c, address:0x41});

var pwm0 = driver0.getPWM(0);
pwm0.freq(1000);
pwm0.duty(50);

var pwm16 = driver1.getPWM(0);
pwm16.freq(1000);
pwm16.duty(50);

getPWM(num)

16あるpwmモジュールのうちいずれか1つをpwmオブジェクトとして取得できます。0~15が指定できます。

pwmオブジェクトはobniz.pwmXと同じく以下の関数を持っています。

  • pwm.freq()
  • pwm.duty()
  • pwm.pulse()

ただし、周波数だけはモジュール全体で共通なので、他のPWMと違う値を指定すると他のPWMに影響があります。pwm0だけ1khzでほかは500hzといった使い方はできません。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
var pwm0 = driver.getPWM(0);
pwm0.freq(1000);
pwm0.duty(50);

また、ServoMotorもこのpwmオブジェクトを受け付けられるようになっています。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
var servo0 = obniz.wired("ServoMotor", {pwm: driver.getPWM(0)});
var servo1 = obniz.wired("ServoMotor", {pwm: driver.getPWM(1)});
var servo2 = obniz.wired("ServoMotor", {pwm: driver.getPWM(2)});
servo0.angle(90);
servo1.angle(95);
servo2.angle(100);

freq(frequency)

モジュールの周波数を指定します。
16あるPWMは独立していますが、周波数だけは共通となります。

24~1526Hzが指定できます。

また、このモジュールはパルス出力にDuty比を重要視しますので、出力中のpwmの周波数を変更してもDuty比には影響はありません。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
driver.freq(1000);

duty(index, duty)

indexで指定したpwmのDuty比を変更できます。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
driver.freq(1000);
driver.duty(0, 50);
driver.duty(1, 60);

pulse(index, pulse_width)

indexで指定したpwmのパルス出力幅をmsecで指定します。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4});
driver.freq(100); // 100hz = 10msec interval
driver.pulse(0, 5);
driver.pulse(1, 6);

setEnable(enabled)

oe端子をobniz Boardにつないでいる場合にのみ使えます。
出力ピンをすべてハイインピーダンスにします。

// Javascript Example
var driver = obniz.wired("PCA9685", {gnd:0, oe:1, scl:2, sda:3, vcc:4, enabled: false});
driver.setEnable(true);


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